實(shí)驗(yàn)名稱：管道定位系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)

　　研究方向：管道無(wú)損檢測(cè)

　　實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：開(kāi)展基于PCM的管道定位系統(tǒng)的可行性研究：采用函數(shù)發(fā)生器產(chǎn)生4Hz、8Hz和72Hz的多頻電流，并將信號(hào)輸出到AigtekATA-308功率放大器。將輸出電流的RMS值調(diào)整為1A后，通過(guò)屏蔽電纜傳輸?shù)焦艿滥Ｐ椭?，模擬實(shí)際場(chǎng)景中的管道檢測(cè)環(huán)境。搭建完成實(shí)驗(yàn)平臺(tái)后，在管道周圍保持磁傳感器探頭與地面的鉛錘關(guān)系，調(diào)節(jié)磁傳感器探頭與管道模型之間的水平距離，鉛錘距離以及水平夾角，并通過(guò)卷尺測(cè)量。之后記錄不同位置下的測(cè)量結(jié)果與實(shí)際情況之間的關(guān)系。

　　測(cè)試設(shè)備：ATA-308功率放大器，函數(shù)信號(hào)發(fā)生器，數(shù)字萬(wàn)用表，示波器等。

　　實(shí)驗(yàn)過(guò)程：

　　在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，探頭與地面保持垂直關(guān)系，探頭與管道的水平距離、垂直距離和水平角度發(fā)生變化。檢測(cè)探頭對(duì)管道發(fā)出的磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)。信號(hào)處理電路對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波放大后，傳輸?shù)絊TM32F429嵌入式處理器，計(jì)算出其精確的三維位置。處理后的管道定位結(jié)果通過(guò)LCD顯示。然后動(dòng)態(tài)調(diào)整磁傳感器探頭相對(duì)于管道模型的角度，垂直距離和水平距離，記錄LCD屏中的示數(shù)。

　　圖：測(cè)試環(huán)境

　　測(cè)試結(jié)果：

　　經(jīng)過(guò)測(cè)試后，水平夾角，鉛錘距離和水平距離測(cè)試的平均誤差和線性度指標(biāo)令人滿意，水平距離和垂直距離測(cè)量的R2均大于0.99，水平角度測(cè)量的R2大于0.99。在測(cè)量誤差方面，水平角度的平均誤差為2.51°，水平距離的平均誤差為2.19cm，垂直高度的平均誤差為2.01cm。上述實(shí)驗(yàn)從實(shí)驗(yàn)角度驗(yàn)證了管道定位系統(tǒng)的可行性，為后續(xù)真實(shí)環(huán)境下的測(cè)試奠定了基礎(chǔ)。

　　放大器在該實(shí)驗(yàn)中發(fā)揮的效能：作為管道檢測(cè)系統(tǒng)的激勵(lì)信號(hào)，產(chǎn)生電磁場(chǎng)。

圖：ATA-308功率放大器指標(biāo)參數(shù)

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